Dienstag, 21. Mai 2019 04:48

Der erste Roboter

Aller Anfang ist schwer....

Das Thema Robotik hat mich schon immer interessiert. Gerade in Verbindung mit dem Hang zum Basteln und der Elektronik liegt nichts näher, als einmal ein autonomes Wesen zu erschaffen, daß auf eigene Faust die Welt erkundet.

.... Bis dahin ist aber noch ein langer Weg, also fängt man erst einmal klein an ;-)

Als Erstes soll ein kleines Fahrzeug her, welches durch einen Microcontroller gesteuert seinen Weg durch die Wohnung findet. Das Internet ist voll mit Informationen über diese Thematik. Mir scheint der Ansatz mit einem dreirädigen Fahrzeug der Beste. Zwei getrennt angetriebene Räder treiben das Fahrzeug an und ermöglichen damit auch eine Lenkbarkeit. Das dritte Rad wird nur passiv hinterher gezogen und verhindert ein Umkippen.

Basis soll ein Verschnittstück ALU als Chassis werden.

  

Bleibt noch die Frage des Antriebs..... Als günstiger Getriebemotor mit geringer Stromaufnahme ist ein Modellbauservo recht ideal.

Umgebaut, also die Mechanik so geändert, daß er frei drehen kann und entfernter Elektronik, soll das die Basis des Antriebs sein.
Ich weiß noch nicht ob die Entscheidung gut war, aber das wird sich rausstellen, denn die Elektronik lässt sich umgebaut auch als Ansteuerung mißbrauchen.

Dazu wird nur das Poti entfernt und durch einen Spannungsteiler aus Festwiderständen mit gleichem Gesamtwiderstand ersetz. Schon lässt sich der Servo wunderschön per PWM drehzahlgesteuert ansprechen. Aber ich will die Motoren erst einmal mit einem L293D ansprechen....

Kommen wir zu den Rädern, sie bestehen aus einer Kunstoff-Scheibe mit Innenbohrung.

Aussen bekommt es eine Rille verpasst, in die ein Gummiring aus dem Sanitärbereich kommt, weil erste Versuche gezeigt haben, daß das Ganze sonst viel zu glatt wäre.

Nun wird in die Mitte noch ein Servohorn geschraubt. Ich hab mich der Einfachheit halber für das mitgelieferte Runde entschieden.

Damit passt das Ganze dann wieder auf das umgebaute Servo. Bleibt also nur noch das Hinterrad. Hier ist mir der Baumarkt mit Möbelrollen behilflich ;-)

Die Servos mit Winkeln befestigt und alles fertig montiert sieht es dann so aus:

Insgesamt also schon mal ein solides Chassis...

Oben sind schon die Bohrungen für das Mega32 Board zu erkennen. Erste Probefahrten mit dem Labornetzteil sind schon erfolgreich durchgeführt.

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2007 by Midnight

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